[发明专利]利用SMA特性驱动的肠道机器人

摘要

本发明公开了一种利用SMA特性驱动的肠道机器人，包括运动部，运动部包括至少两节蠕动段，每节蠕动段均包括两个固定环架，两个固定环架相对布置且固定环架之间通过SMA弹性件相连接，在多节蠕动段之间，前一节蠕动段后部的固定环架与后一节蠕动段前部的固定环架相连接，形成首尾相接的结构，在两者的连接处设置有沿圆周方向的绝缘环圈I，相邻绝缘环圈I之间设置有多根柔性丝撑，本发明的肠道机器人采用SMA驱动的方式，达到让机器人按指定要求运动的效果，在人体肠道内进行无损伤、无刺激的长距离检测，相比电磁驱动、压电驱动、微电机驱动的机器人结构而言，其结构更为简单紧凑；相比于以生物为载体的机器人而言，其运动精度更高，操作更简单，风险更小。

主权项

利用SMA特性驱动的肠道机器人，其特征在于：所述肠道机器人包括运动部，所述运动部包括至少两节蠕动段，依次为第一蠕动段至第N蠕动段，N为大于1的整数；每节蠕动段均包括两个固定环架（2），两个固定环架（2）相对布置且固定环架（2）之间通过SMA弹性件（4）相连接，所述SMA弹性件（4）的弹性应力方向沿两个固定环架的中心点连接线朝向蠕动段的两端部；在多节蠕动段之间，前一节蠕动段后部的固定环架与后一节蠕动段前部的固定环架相连接，形成首尾相接的结构，在两者的连接处设置有沿圆周方向的绝缘环圈I（11），相邻绝缘环圈I（11）之间设置有多根柔性丝撑，所述柔性丝撑（3）的前、后端分别固定于相邻的绝缘环圈I（11）上且沿两个固定环架（2）之间的环形面均匀分布，柔性丝撑（3）的轴线与两个固定环架（2）的中心点连接线相平行；每节蠕动段均通过独立的供电回路为该节蠕动段上的SMA弹性件（4）供电，通电时，所述SMA弹性件（4）沿轴向内收，分布于该蠕动段上的柔性丝撑（3）形成向外部扩张的弓形结构，以顶住肠道实现固定。