[发明专利]基于矢量法的路径规划预处理方法无效
| 申请号： | 201010552741.2 | 申请日： | 2010-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN101996516A | 公开（公告）日： | 2011-03-30 |
| 发明（设计）人： | 赵英男;孟宪权 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G09B29/00 | 分类号： | G09B29/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210044 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于矢量法的路径规划预处理方法，用于矢量法表示的仿真系统路径规划。本发明方法首先将仿真环境中的每个障碍物均模型化为凸多边形；然后将凸多边形中距离小于预先设定的阈值的任意两个凸多边形融合处理为一个新的凸多边形，并依次迭代处理，直到最终得到的凸多边形中任意两个的距离均大于上述预先设定的阈值，其中，所述阈值是根据路径规划中最大移动主体的尺寸进行设置；最后将融合的结果作为仿真系统中路径规划的初始状态。本发明针对仿真环境中的移动主体不能够穿越距离小于自身的障碍物这一事实，将距离小于移动主体尺寸的障碍物进行合并，从而降低了仿真系统中后续路径规划的工作量，提高了整个系统的实时处理能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 矢量 路径 规划 预处理 方法 | ||
【主权项】：
一种基于矢量法的路径规划预处理方法，用于矢量法表示的仿真系统路径规划，其特征在于，包括以下步骤：步骤A、将仿真环境中的每个障碍物均模型化为凸多边形；步骤B、将步骤A中得到的凸多边形中距离小于预先设定的阈值的任意两个凸多边形融合处理为一个新的凸多边形，并依次迭代处理，直到最终得到的凸多边形中任意两个的距离均大于上述预先设定的阈值；其中，所述预先设定的阈值等于路径规划中最大移动主体的尺寸；步骤C、将步骤B得到的结果作为仿真系统中路径规划的初始状态。
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