[发明专利]无人直升机高度通道辨识数据变权值融合方法

摘要

无人直升机高度通道辨识数据变权值融合方法属于无人机辨识建模领域，其特征在于，含有：频域变换、数据融合和数据验证三个阶段，其中，在频域变换阶段，分别对由超声波高度计和加速度计检测得到的时域辨识数据进行频域变换，得到高度通道的2组频域响应数据；在数据融合阶段，利用与频率相关的权值，将分别由超声波高度计和加速度计得到的2组频域响应数据融合为1组数据；在数据验证阶段，利用相关函数检验高度通道频域响应数据的有效性。本发明同时使用超声波高度计和加速度计作为高度通道辨识的数据来源，并在不同频域范围内互为补充，可以有效降低建模过程中噪声的影响，从而显著提高无人直升机高度通道的辨识精度。

主权项

无人直升机高度通道辨识数据变权值融合方法，其特征在于，含有：频域变换、数据变权值融合和数据验证三个阶段，其中，在频域变换阶段，分别对超声波高度计和加速度计检测得到的时域辨识数据进行频域变换，得到2组高度通道的频域响应数据；在数据融合阶段，利用变权值融合算法，将分别由超声波高度计和加速度计得到的2组频域响应数据融合为1组数据，以用于高度通道的频域辨识，变权值融合的计算公式为： H ( f ) = 1 - tanh ( K ( f - f max - f min 2 ) ) 2 · H alt ( f ) + 1 + tanh ( K ( f - f max - f min 2 ) ) 2 · H acc ( f ) 其中：Halt(f)和Hacc(f)分别为单独利用超声波高度计和加速度计数据得到的频域响应数据；H(f)为经融合得到的高度通道频域响应数据；fmax和fmin分别为频率响应计算中的最大频率和最小频率；f为当前频率计算值，且有fmin＜f＜fmax；过渡系数K用于在变权值融合计算中调整从Halt(f)向Hacc(f)过渡的快慢程度；在数据验证阶段，利用相关函数检验高度通道频域响应数据H(f)的有效性，其中：相关函数越大，则H(f)有效性越高，若H(f)有效性满足要求，则变权值融合过程结束；反之，则需重新调整过渡系数K。