[发明专利]一种混合驱动式微小机器人的结构无效
| 申请号： | 201010271587.1 | 申请日： | 2010-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN101947779A | 公开（公告）日： | 2011-01-19 |
| 发明（设计）人： | 张勤;吴志斌;杜启亮 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种混合驱动式微小机器人的结构，属于微小机器人技术领域。微小机器人的整体结构包括平面行走模块和纵向微动模块。微小机器人总共具有四个自由度，其中平面行走模块实现平面上的两个移动自由度和一个旋转自由度，纵向微动模块实现竖直方向的一个移动自由度。纵向微动模块通过支架平台搭载在平面行走模块上，平面行走模块由积层式压电陶瓷和电磁铁联合驱动，纵向微动模块由线性音圈马达驱动。本发明有效地解决了现有的微小机器人驱动方式中，重力方向容易产生的高频率振动、重复精度差等非线性问题；平面运动范围过小、分辨率与行程范围的矛盾问题。本发明的微小机器人可在微空间或狭窄空间代替人类完成精密操作、检测；也能够组成微小机器人群，协调控制完成微细操作，为显微操作自动化的实现奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 驱动 式微 机器人 结构 | ||
【主权项】：
一种混合驱动式微小机器人的结构，包括平面行走模块(1)和纵向微动模块(2)；微小机器人总共具有四个自由度，其中平面行走模块(1)实现平面上的两个移动自由度和一个旋转自由度，纵向微动模块(2)实现竖直方向的一个移动自由度；纵向微动模块(2)通过支架平台(3)搭载在平面行走模块(1)上；平面行走模块(1)由积层式压电陶瓷和电磁铁联合驱动，纵向微动模块(2)由线性音圈马达驱动。
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