[发明专利]核反应堆压力容器安全端焊缝自动化检查设备及定位方法

摘要

本发明涉及一种核反应堆压力容器安全端焊缝自动化检查设备及定位方法，包括支架本体、扫查装置、定位机构，定位机构包括用于检测端面支杆前端与筒体壁间距离的超声测距传感器、用于检测检查设备X轴方向倾斜角的水平倾角计、用于确定扫查装置Y轴向初始位置的轴向接近开关以及用于确定超声探头架X轴方向初始位置的周向接近开关，在进行轴向和周向的粗定位以及精确定位后即可进行扫查工作，克服了设备在管嘴内可能存在的轴向或周向偏差以及超声探头架零点位置的偏差而导致的扫查反馈数据与扫查位置不对应的问题，保证了检查结果的可靠性，整个过程自动化控制，操作极其方便，具有较大的推广应用价值。

主权项

一种核反应堆压力容器安全端焊缝自动化检查设备，包括支架本体，所述的支架本体包括用于伸入至压力容器管嘴内的前端支撑模块、具有多根端面支杆用于定位在压力容器筒体壁上的后端支撑模块、连接在前端支撑模块与后端支撑模块之间的导轨组件；扫查装置，其包括可滑动地设置在导轨组件上的固定盘、与固定盘同轴且相转动连接的转动盘、安装在转动盘上且沿转动盘周向分布的超声探头架，所述的超声探头架具有收缩和伸展两种状态；其特征在于：它还包括安装在相对两根端面支杆上的用于检测端面支杆前端与筒体壁间距离的超声测距传感器、安装在后端支撑模块与导轨组件之间用于检测检查设备相对于压力容器管嘴坐标系X轴方向倾斜角的水平倾角计、安装在导轨组件上用于确定扫查装置相对于支架本体沿压力容器管嘴坐标系Y轴向初始位置的轴向接近开关以及安装在扫查装置上用于确定超声探头架相对于支架本体沿压力容器管嘴坐标系X方向初始位置的周向接近开关，所述的压力容器管嘴坐标系X轴定义为绕管嘴中心线的周向方向，Y轴定义为平行于管嘴中心线的轴向方向、Z轴定义为垂直于管嘴内表面的径向方向。