[发明专利]一种六维力传感器标定装置及其标定方法

摘要

一种六维力传感器标定装置及其标定方法。该装置包括标定工作台、带两个滑轮轴的支架、分别在两个滑轮轴上的平行滑轮和高端滑轮、和绕过该滑轮的载荷施加绳。在标定工作台上固定安装有标定调节板，通过预紧螺钉与该标定调节板连接的传感器预紧板、与该传感器预紧板固定连接的载荷定位板，待标定六维力传感器以预紧状态被夹持安装在标定调节板和传感器预紧板之间。载荷定位板有五个或三个均位于同一水平面上的，呈十字形或L形的载荷施力点。本发明具有结构相对简单、紧凑，成本低，通用性较好，且操作简单的优点；最突出的优点是，除能够对六维力传感器进行静态标定之外，仅需进行一下简单的操作变化，就能够在本发明装置中对其进行动态标定。

主权项

一种六维力传感器标定装置，该装置包括标定工作台(9)、位于该标定工作台(9)一侧并与该标定工作台(9)连为一个整体的带滑轮轴的支架(4)、在该支架(4)滑轮轴上的滑轮、和绕过该滑轮的载荷施加绳，其特征在于，在所述标定工作台(9)上固定安装有带预紧螺钉孔的标定调节板(8)，在该标定调节板(8)上依次安装有通过预紧螺钉(101)与该标定调节板(8)连接的传感器预紧板(10)、与该传感器预紧板(10)固定连接的载荷定位板(7)，待标定六维力传感器(11)以预紧状态被夹持安装在标定调节板(8)和传感器预紧板(10)之间；所述载荷定位板(7)有五个均位于同一水平面上的，呈十字形的载荷施力点(7a、7b、7c、7d、7e)，位于十字中心的中心载荷施力点(7a)在所述标定六维力传感器(11)的传感器轴线上，其余四个十字端载荷施力点(7b、7c、7d、7e)与该中心载荷施力点(7a)之间的距离(b)相等；所述滑轮有平行滑轮(2)和高端滑轮(1)各一个，所述载荷施加绳有两条，它们的一端连接在需要施力时的所述载荷施力点上，另一端分别绕过平行滑轮(2)和高端滑轮(1)后与标准砝码(3)连接；绕过平行滑轮(2)的载荷施加绳是呈水平状态的平行载荷施加绳(6)，其水平段与该平行滑轮(2)的切点与所述中心载荷施力点(7a)和两个相对的十字端载荷施力点(7b、7d或7c、7e)均位于同一直线上，其水平段与平行滑轮(2)的切点到中心载荷施力点(7a)的距离(B)是最近的两个载荷施力点之间距离(b)的六～十二倍；绕过高端滑轮(1)的载荷施加绳是呈向上倾斜状态的高端载荷施加绳(5)，其倾斜段与所述高端滑轮(1)的切点和所述平行载荷施加绳(6)与其平行滑轮(2)的切点在同一条垂直线上，其倾斜段在所述平行载荷施加绳(6)的水平段与其平行滑轮(2)的切点和中心载荷施力点(7a)所在的竖起平面上的投影的倾斜角(θ)不小于35°。