[发明专利]仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法有效
| 申请号： | 201010244952.X | 申请日： | 2010-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN101916071A | 公开（公告）日： | 2010-12-15 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;汪明;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 梁爱荣 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明为仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法，提出了由高层控制模块、CPG、运动神经元等不同部位接收反馈信号的CPG反馈控制模型；高层控制模块接收仿生机器鱼本体状态信息与水域环境信息，通过信息处理、决策，发出相应的命令，选择对应的运动模板，从而确定合适的CPG构型，控制仿生机器鱼的身体各部分进行节律运动或非节律运动。本发明将为仿生机器鱼运动的反馈控制理论设计提供参考，并实现机动、灵活、自主的游动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 运动 cpg 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法，其特征在于，基于仿生机器鱼不同反馈接收部位，针对高层控制模块、中枢模式发生器、仿生机器鱼的运动神经元建立相应的中枢模式发生器反馈控制模型，高层控制模块接收仿生机器鱼本体状态信息和水域环境信息，对仿生机器鱼本体状态信息和水域环境信息进行处理和智能决策并发出相应的控制命令，选择仿生机器鱼的运动模板，进而确定的中枢模式发生器构型，控制仿生机器鱼身体各部分进行节律运动或非节律运动，从而实现仿生机器鱼机动、灵活的自主游动。
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