[发明专利]可分式差速驱动装置及其全方位移动自动导引车

摘要

本发明公开了一种可分式差速驱动装置及其全方位移动自动导引车，属于自动化输送装备领域。该装置的上转盘固定于车体，通过止推轴承与下转盘同轴装配，上转盘安装有角度传感器和电磁离合器，下转盘安装有导引传感器和车载控制器，以及两套包含电机驱动器、电机制动器、伺服电机、旋转编码器、减速机和驱动轮的轮式移动装置。该发明装置具有结构简单、承载量大、控制精确和运行平稳等优点；该方法充分利用装置特点，控制原理简单，路径适应性好，具有较高平稳性、精确性和快速性。

主权项

一种轮式电动车辆的可分式差速驱动装置，其特征在于包括上转盘(1)和下转盘(4)，其中上转盘(1)带有中心孔，下转盘(4)上端面带有中心轴；上转盘(1)的中心孔和下转盘(4)的中心轴之间通过止推轴承(2)同轴装配；上转盘(1)的中心孔和下转盘(4)的中心轴之间还安装有圆柱形的电磁离合器(5)；上述的下转盘(4)沿中心轴两侧对称安装有两套轮式移动装置，右侧轮式移动装置包括右电机驱动器(28)、右电机制动器(8)、右伺服电机(9)、右旋转编码器(7)、右减速机(10)和右驱动轮(11)，左侧轮式移动装置包括左电机驱动器(29)、左电机制动器(25)、左伺服电机(24)、左旋转编码器(26)、左减速机(23)和左驱动轮(22)；上述的下转盘(4)还安装有检测路径偏差的导引传感器(30)和实现自主驾驶的车载控制器(31)；上述的导引传感器(30)、右旋转编码器(7)和左旋转编码器(26)通过信号输入电路与车载控制器(31)相连；车载控制器(31)通过信号输出电路分别与右电机驱动器(28)和左电机驱动器(29)、右电机制动器(8)和左电机制动器(25)相连；上述的上转盘(1)安装有检测其与下转盘之间旋转角度的角度传感器(3)，该角度传感器的外壳固定于上转盘(1)的上端面，其转子与下转盘(4)的中心轴机械连接，并通过信号输入电路与下转盘(4)上的车载控制器(31)相连。