[发明专利]仿壁虎机器人机械结构及其机器人无效
| 申请号： | 201010190207.1 | 申请日： | 2010-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN101870310A | 公开（公告）日： | 2010-10-27 |
| 发明（设计）人： | 戴振东;李宏凯;张昊;俞志伟 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;A63H11/20 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 唐小红 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。本发明合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 壁虎 机器人 机械 结构 及其 | ||
【主权项】：
一种仿壁虎机器人机械结构，其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、三自由度被动式球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。
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