[发明专利]控制周期性往复动作的伺服电动机控制装置

摘要

本发明提供一种伺服电动机控制装置，其能够对周期性地进行往复动作的被驱动体进行角度同步方式的学习控制。学习控制器按预定的采样周期获得被驱动体的第一位置偏差，第一位置偏差在第一转换部中被转换成进行周期性的往复动作的被驱动体的一个周期的每个基准位置的第二位置偏差。第二位置偏差在与存储在存储器中的被驱动体的往复动作的一周期前的第一修正量相加后，作为新的第一修正量存储在存储器中。第一修正量在第二转换部中被转换成每个采样周期的第二修正量。

主权项

一种伺服电动机控制装置(10)，其通过伺服电动机(16)来对周期性地进行往复动作的被驱动体(14)进行驱动控制，其特征在于，该伺服电动机控制装置包括：检测所述被驱动体(14)的位置的位置检测器(20)；位置偏差取得部，其按每个预定的采样周期取得针对从上位控制装置(18)提供的位置指令的、通过所述位置检测器(20)检测到的所述被驱动体(14)的位置的偏差，来作为第一位置偏差；基准位置生成部(50、52)，其对于周期性地进行往复动作的被驱动体的一个周期，与所述位置指令或者所述被驱动体(14)的位置对应地生成向一个方向增加的多个基准位置；第一转换部(30)，其将通过所述位置偏差取得部取得的所述第一位置偏差转换成通过所述基准位置生成部(50、52)生成的每个所述基准位置的第二位置偏差；存储部(32)，其对所述被驱动体的往复动作的一个周期存储每个所述基准位置的第一修正量；加法部，其将所述第二位置偏差与存储在存储部(32)中的第一修正量相加，来作为用于所述被被驱动体(14)的往复动作的下一周期的、新的第一修正量；第二转换部(34)，其将存储在所述存储部(32)中的所述新的第一修正量转换成每个所述采样周期的第二修正量；以及控制部(24、28)，其根据所述第一位置偏差和所述第二修正量来控制所述伺服电动机。