[发明专利]车载摄像稳定平台控制系统

摘要

车载摄像稳定平台控制系统，所述的车载摄像稳定平台上安装陀螺、电位计、电机，分别用于敏感平台的角速率，测量平台的角度和驱动平台转动；车载摄像稳定平台控制系统包括信号处理模块、功率模块、稳定控制器、锁定控制器和两个前馈控制器；稳定控制器、功率模块、平台上的电机和陀螺以及信号处理模块构成系统的稳定回路；锁定控制器、稳定回路、平台上的电机和电位计以及信号处理模块构成系统的锁定回路；该系统能够有效地隔离车载角运动引起的干扰、抑制陀螺引起的漂移、提高系统的动态性能。

主权项

车载摄像稳定平台控制系统，其特征在于：所述的车载摄像稳定平台上安装陀螺、电位计、电机，分别用于敏感平台的角速率，测量平台的角度和驱动平台转动；车载摄像稳定平台控制系统包括信号处理模块、功率模块、稳定控制器、锁定控制器和两个前馈控制器；稳定控制器、功率模块、平台上的电机和陀螺以及信号处理模块构成系统的稳定回路；锁定控制器、稳定回路、平台上的电机和电位计以及信号处理模块构成系统的锁定回路；陀螺敏感的平台角速率和电位计测量的平台角度由信号处理模块依次进行低通滤波、模数转换后，得到陀螺速率信号和电位计角度信号，上述两个信号分别作为稳定回路和锁定回路的输入；待摄像目标的移动量经过前馈控制器I进行比例运算后叠加在陀螺速率信号的同时，将待摄像目标的移动量经过前馈控制器II进行比例、积分运算后得到平台需转动的角度叠加在电位计角度信号上后输入给锁定控制器，经锁定控制器PID处理后与上述陀螺速率信号一起输入给稳定控制器，经稳定控制器进行PID运算处理后生成控制量，并将控制量进行PWM调制后生成PWM信号，该PWM信号经过功率模块进行光耦隔离和驱动后送入平台上的电机，由电机控制平台动作，陀螺和电位计重新输出平台角速率和平台角度，作为稳定回路和锁定回路的输入，构成双闭环回路。