[发明专利]低噪声仿人机器人头系统

摘要

一种低噪声仿人机器人头系统，包括颈部动作驱动部件、下颚动作驱动部件、多根驱动绳索和动作控制系统，依人体结构位置，下颚动作驱动部件设在颈部动作驱动部件上方，动作控制系统通过相应的驱动绳索统连接控制颈部、下颚动作驱动部件。本系统有四个自由度的运动，三个自由度的颈部运动和一个自由度的嘴部运动。本系统的运动噪声不超过30dB(A)。

主权项

一种低噪声仿人机器人头系统，其特征是包括颈部动作驱动部件、下颚动作驱动部件、多根驱动绳索和动作控制系统，依人体结构位置，下颚动作驱动部件设在颈部动作驱动部件上方，动作控制系统通过相应的驱动绳索统连接控制颈部、下颚动作驱动部件；颈部动作驱动部件包括颈部俯仰/滚动运动装配体和颈部偏航运动装配体；所述俯仰/滚动运动装配体包括定平台及其上方的动平台，二者之间设置颈部弹性体，在未受外力情况下，两平台平行；在定平台上设有多个通孔，相应的驱动绳索穿过相应通孔驱动动平台向对应位置倾斜，驱动绳索复位后，颈部弹性体驱动动平台复位；所述颈部偏航运动装配体包括头部安装板、转轴、轴承和绳索转向装置；所述头部安装板通过转轴以及轴承安装在动平台顶面；所述绳索转向装置有两个，分别设在动平台顶面的转轴两边，与第一、二绳索转向装置所在位置处的动平台设有第一、二通孔；所述头部安装板连接有同轴转动的滚轮，两根驱动绳索分别依次穿过第一、二通孔、第一、二绳索转向装置后绕在滚轮上，并且一端固定到滚轮上，另一端连接动作控制系统；转轴与滚轮之间固定；驱动绳索通过带动滚轮进而带动头部安装板转动；下颚动作驱动部件包括固定上颚、活动下颚和下颚恢复装置；固定上颚和活动下颚转动连接；下颚恢复装置与相应的驱动绳索共同控制活动下颚的开合。