[发明专利]一种机器人专用关节特性检测与参数调节装置

摘要

本发明涉及一种机器人专用关节特性检测与参数调节装置，具有控制与处理单元、伺服驱动单元和减速机与负载单元，所述控制与处理单元跟伺服驱动单元、减速机与负载单元通过高速通讯总线进行指令和数据的传输，伺服驱动单元驱动减速机与负载单元。所述伺服驱动单元包括具有电流实时反馈接口的高动态性能的伺服电机驱动器、电机端17位高精度编码器和高动态性能的伺服电机，伺服电机驱动器通过线路连接控制17位高精度编码器和伺服电机。所述减速机与负载单元包括测试用的减速器、可变惯量负载和减速器负载端24位高精度编码器。本发明可以用于对于工业机器人用高精密减速机进行动态性能参数测试和辨识，同时完成对于伺服电机的参数等效配置。

主权项

一种机器人专用关节特性检测与参数调节装置，其特征是：具有控制与处理单元(11)、伺服驱动单元(10)和减速机与负载单元(9)，所述控制与处理单元(11)跟伺服驱动单元(10)、减速机与负载单元(9)通过高速通讯总线(2)进行指令和数据的传输，伺服驱动单元(10)驱动减速机与负载单元(9)。