[发明专利]带有康复机械臂的电动轮椅装置

摘要

一种康复工程技术领域的带有康复机械臂的电动轮椅装置，包括：电动轮椅、控制驱动机构、安装架和机械臂，安装架设置于电动轮椅的后部，机械臂和安装架相连，控制驱动机构设于电动轮椅的底部，控制驱动机构分别与电动轮椅、安装架和机械臂相连以输出控制驱动信号。被动训练模式下，由电机输出驱动力矩，带动患者患肢模拟完成一些日常动作，主要用于患者恢复初期；主动训练模式下，患者依靠自身力量实现上肢各关节运动，机械臂在跟随运动中对上肢运动参数进行监测，对患者起到一定保护作用，主要用于恢复训练后期；辅助训练模式通过患肢动作分析预测患者运动意图，利用机械臂实现在意图方向上的运动，辅助患者完成相关训练动作。

主权项

一种带有康复机械臂的电动轮椅装置，包括：电动轮椅、控制驱动机构、安装架和机械臂，其特征在于，所述的电动轮椅包括：主动轮、从动轮、底箱、座椅、控制杆和轮椅扶手，其中：座椅设置在底箱之上，主动轮设于底箱的后部，从动轮设于底箱的前部，座椅的两侧设有轮椅扶手，控制杆设于轮椅扶手上，控制驱动机构放置于底箱内部；所述的安装架包括：支撑杆、支架扭转电机和横杆，其中：支撑杆设于座椅的后部，支撑杆上设有横杆，支架扭转电机固定在支撑杆上端，支架扭转电机的输出轴和横杆相连；所述的机械臂包括：肩部屈伸电机、上臂、肘关节、肘关节屈伸扭转电机、前臂、腕关节扭转电机和末端扶手，其中：肩部屈伸电机设置于横杆的末端，肩部屈伸电机的输出轴和上臂相连，肘关节和上臂相连，肘关节屈伸电机设置于肘关节内，前臂和肘关节屈伸电机的输出轴相连，前臂的末端设有腕关节扭转电机，腕关节扭转电机的输出轴和末端扶手相连；所述的控制驱动机构包括：传感器、驱动器、控制机箱和电源，其中：控制机箱和电源相连，控制杆和控制机箱相连，控制机箱和驱动器相连以传输控制信号，传感器分别与控制机箱、主动轮、支架扭转电机、肩部屈伸电机、肘关节屈伸电机和腕关节扭转电机相连以传输位置和速度信号，驱动器分别与主动轮、支架扭转电机、肩部屈伸电机、肘关节屈伸电机和腕关节扭转电机相连以传输运动控制信号；所述的安装架设置于电动轮椅的后部，机械臂和安装架相连，控制驱动机构设于电动轮椅的底部，控制驱动机构分别与电动轮椅、安装架和机械臂相连以输出控制驱动信号。