[发明专利]一种利用编码信标进行精确定位的方法

摘要

本发明涉及采矿设备，是一种用于采矿领域对采矿设备利用光学原理进行精确定位的方法。该方法包括以下步骤：1.井下定位的编码信标的安装；2.识别特征点；3.扫描点归类；4.计算距离；5.标志位与模板标志的匹配；6.距离的匹配计算；7.识别结束，辨别出相应信标；8.根据跳跃变化点的距离，算出来采矿设备与所述编码信标之间的相对位置，从而得到采矿设备的精确位置。本发明的有意效果如下：本发明用反光板编码信标，材料经济、成本低；编码信标制作工艺简单，编码方式灵活多变，安装使用方便快捷，维护简单；对粉尘、烟雾等抗干扰性强；编码信标不需要提供外部电源；相对于其他定位方式，编码信标可以实现精确定位。

主权项

一种利用编码信标进行精确定位的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1.安装编码信标：将制作好的编码信标安装在井下巷道壁上关键点上，设置分辩阈值，将上述信息存储到模板数据库中；步骤2.识别特征点：设置激光扫描仪的扫描夹角和扫描点，并对安装编码信标进行识别，激光扫描仪扫描范围内的扫描点，接收到所有扫描点返回的距离数据；取出所有测量得到的扫描点的距离值，计算相邻点的差值，如果差值大于所述分辨阈值，则将此点作为特征点记录下来，否则忽略，继续识别，根据得到跳跃点的变化，得到所有特征点；步骤3.计算距离：根据所述步骤2得到的特征点，选取边缘扫描点的距离数据，利用余弦定理，计算特征点与之相对应的边缘扫描点之间的宽度；步骤4.扫描点归类：根据步骤2得到的特征点对编码信标进行分段，所述每段标志取自相应特征点的标志；步骤5.根据步骤4得到的标志位与所述模板数据库的模板的匹配，如果一致，则继续往下进行识别，否则，跳回步骤1进行重新识别；步骤6.距离的匹配计算：根据步骤3得到的宽度和所述模板数据库里的模板做方差，如果方差在允许范围，则匹配成功，得到所述编码信标所携带的地理位置坐标；如果不成功，则忽略；步骤7.识别结束，辨别出相应信标；步骤8.根据所述步骤2得到的特征点的距离数据，通过余弦定理可以得到采矿设备的航向角，通过三角函数可以算出来采矿设备与所述编码信标之间的相对位置，从而得到采矿设备的精确位置。