[发明专利]腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置

摘要

腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，两关节手指装置包括基座、第一电机、第二电机、近关节轴、第一指段、远关节轴、末端指段和复位簧件。该装置还包括第一绳轮、第二绳轮、第三绳轮、第一腱绳、第二腱绳和第三腱绳。多关节手指装置还包括至少一个中部指段、至少一个中间绳轮。该装置利用电机、绳轮、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。该装置抓取动作更趋近于人手，可以自适应稳定抓取不同物体，适用于仿人机器人手。

主权项

腱绳并联灵巧欠驱动两关节仿生机器人手指装置，包括第一电机(1)、第二电机(2)、基座(5)、近关节轴(12)、第一指段(15)、第一指段关节轴(17)、末端指段(4)、第一传动机构(61)、第二传动机构(62)和复位簧件(3)；所述的第一电机与基座固接，第一电机的输出轴与第一传动机构输入端相连；所述的第二电机与基座固接，第二电机的输出轴与第二传动机构输入端相连；所述的近关节轴套设在基座中，第一指段关节轴套设在第一指段中，近关节轴和第一指段关节轴相互平行；所述的第一指段套设在近关节轴上，所述的末端指段套设在第一指段关节轴上；所述的复位簧件的两端分别连接第一指段和末端指段；其特征在于：该腱绳并联灵巧欠驱动两关节机器人手指装置还包括第一绳轮(11)、第二绳轮(10)、第三绳轮(18)、第一限位件(41)、第二限位件(42)、第三限位件(43)、第一腱绳(19)、第二腱绳(20)和第三腱绳(16)；所述的第一绳轮和第二绳轮固结或套接在近关节轴上，所述的第三绳轮固结或套接在第一指段关节轴上；所述的第一限位件固结在末端指段上，所述的第二限位件和第三限位件固结在第一指段上；所述的第一腱绳的两端分别连接第一传动机构输出端和末端指段，第一腱绳从末端指端向基座方向穿过第一限位件和第三绳轮间隙，与手指弯曲方向同方向绕过第三绳轮，穿过第二限位件和第一绳轮间隙，与手指弯曲方向同方向绕过第一绳轮；所述的第二腱绳的两端分别连接第二传动机构输出端和末端指段，第二腱绳从末端指端向基座方向穿过第一限位件和第三绳轮间隙，与手指弯曲方向同方向绕过第三绳轮，穿过第三限位件和第二绳轮间隙，与手指弯曲方向同方向绕过第二绳轮；所述的第三腱绳的两端分别连接第一传动机构输出端和第一指段，第三腱绳从第一指段向基座方向穿过第二限位件和第一绳轮间隙，与手指弯曲方向反方向绕过第一绳轮后，从基座内部穿出后再穿入基座内，与第一传动机构输出端。