[发明专利]基于单坐标系操控的关节手术机器人

摘要

一种关节手术机器人，它由移动单元、测量系统和主控系统组成，具有六个自由度。其特征在于：术前在欲手术骨的表面或内部至少取四个点并测量其相互之间的距离，术中该机器人的测量系统核准骨表面的点，主控系统确定这些点在机器人运动坐标系中坐标位置，再根据各点间的相互距离计算出骨内部所取点的坐标，机器人通过其自身运动的一个坐标系进行操控，完成欲换表面骨的各个截骨面的定位并切削。它具有定位及切削精度高、快速高效等优势，不需要多坐标系相互匹配，操作简便，能降低医生的工作强度，可进行远程手术，适用于多种关节置换手术。1.电机  2.电机  3.电机  4.切削刀头  5.电机  6.手术台车  7.导轨  8.光杠  9.丝杠  10.电机  11.电机  12.可拆卸机构。

主权项

一种基于单坐标系操控的关节手术机器人，它由它由移动单元、测量系统和主控系统组成，具有六个自由度。移动单元包括手术台车、X方向移动导轨、电机和旋转切削机构、Y方向移动导轨和电机、Z方向移动导轨和旋转机构等。测量系统有探针等。主控系统由控制台、计算机、手控器、外部场景显示系统、电机驱动器、控制软件等组成。其特征在于：术前在欲手术骨的表面或内部至少取四个点并测量其相互之间的距离，术中核实骨表面的点并将其在该机器人的运动的坐标系中确定坐标位置，再根据各点间的相互距离计算出骨内部所取点的坐标，机器人通过其自身运动的一个坐标系进行操控，完成欲换表面骨的各个截骨面的定位并切削。