[发明专利]果蔬采摘点微调定位方法

摘要

本发明公开了一种果蔬采摘点微调定位方法，其包括步骤：利用采摘机器人采集果蔬抓取区域近景位置信息，获得第一次定位数据；根据所述第一次定位数据，控制采摘末端执行器运动到空间某一点；摄像机采集当前图像，并对采集到的图像进行处理得到采摘点图像坐标；将上述采摘点图像坐标转化为采摘点空间三维坐标；根据采摘点空间三维坐标，采摘机械臂控制器控制采摘末端执行器由当前位置运动至该空间三维坐标对应的位置，完成采摘点定位。本发明通过二次精确定位，微调校正机械臂末端运动误差，使得机器人目标定位系统形成闭环，从而精确定位采摘分割点，准确切割采摘黄瓜果实，提高采摘机器人工作可靠性。

主权项

一种果蔬采摘点微调定位方法，其特征在于，所述定位方法包括步骤：S1，利用采摘机器人采集果蔬抓取区域近景三维位置信息，获得第一次定位数据；S2，根据所述第一次定位数据，采摘机械臂控制器控制采摘末端执行器运动到所述第一次定位数据所限定的空间某一点，该点使得摄像机能正对果蔬上端区域拍摄到采摘点全景清晰图像；S3，采摘机械臂控制器触发摄像机采集当前图像，并对采集到的图像进行处理得到采摘点图像坐标；S4，将上述采摘点图像坐标转化为采摘点空间三维坐标；S5，根据采摘点空间三维坐标，采摘机械臂控制器控制采摘末端执行器由当前位置运动至该空间三维坐标对应位置，完成定位。