[发明专利]一种自适应海底复杂地形的复合轮式行走机构

摘要

本发明公开了一种自适应海底复杂地形的复合轮式行走机构，它包括铰接式车架和安装在车架两侧具有独立驱动系统的复合轮系。所述复合轮系由前、后连接板以及安装于前、后连接板上具有独立驱动系统的前轮、中轮和后轮，所述前轮、中轮、后轮之间有链轮，所述链轮通过链条相互传递动力，所述前、后连接板又跟油缸和车架铰接。本发明采用主动控制的方式进行越障，可越过2倍于轮胎直径的台阶、凸台，可跨过小于轮系中前后轮距的壕沟，可适应高低起伏的路面，使轮胎与地面连续接触，最大程度地获得路面附着力，有效的提高在海底复杂路况下的动力性能以及工作效率。本发明的行走机构简单紧凑，运动高效灵活，成本低廉，适应范围广，稳定性好，可靠性高。

主权项

一种自适应海底复杂地形的复合轮式行走机构，该机构包括铰接式车架(21)及安装在所述铰接式车架(21)两侧具有独立动力系统的复合轮系，其特征在于，所述复合轮系由行走机构、动力系统，传动系统和液压系统构成；所述行走机构包括前连接板(5)、前轮(6)、中轮(7)、后轮(8)、后连接板(9)；其中，所述前轮(6)通过连接轴(22)和所述中轮(7)通过连接轴(23)分别安装在所述前连接板(5)上，所述后轮(8)通过连接轴(24)安装在所述后连接板(9)上，所述前连接板(5)和所述后连接板(9)通过连接轴(25)铰接在一起；所述传动系统包括3个单链轮，双链轮(12)，三链轮(14)和链条；其中，所述双链轮(12)通过链条(20)与设置在所述连接轴(22)上的所述单链轮(11)连接，通过链条(18)与设置在连接轴(25)上的所述三链轮(14)连接，所述三链轮(14)通过链条(19)和链条(16)分别与设置在所述连接轴(23)上的单链轮(13)和设置在所述连接轴(24)上的单链轮(15)连接；所述动力系统的输出轴与所述双链轮(12)固接；所述液压系统包括油缸(2)和油缸(3)，所述油缸(2)和所述油缸(3)的一端与前连接板(5)的连杆(4)铰接，所述油缸(2)另一端通过连杆(1)与所述铰接式车架(21)铰接，所述油缸(3)另一端通过连杆(10)与所述后连接板(9)铰接。