[发明专利]一种视觉导航的多作物行检测方法

摘要

本发明涉及一种视觉导航的多作物行检测方法，属于机器视觉导航与图像处理相关领域。为快速准确的提取出农田中的多条垄线，满足农业机械实时导航定位的需要，本发明提供一种农业机器视觉导航的多作物行检测方法，包括步骤：标定摄像头参数，采集视频及图像帧，对图像进行畸变校正；分割作物垄行区域，采用垂直投影法提取导航定位点，计算定位点的世界坐标；使用随机直线检测方法对定位点进行计算，检测出作物垄行所在直线；根据直线的斜率参数与截距参数，计算得到各作物垄行在世界坐标系中相对所述农业作业机械的位置。对比传统技术，本发明技术方案的时间复杂度和空间复杂度都大大降低，准确性及导航的实时性也都得到了提高。

主权项

一种视觉导航的多作物行检测方法，其特征在于，所述检测方法应用于在多作物垄行上作业的农业作业机械，所述农业作业机械上设置有摄像头；所述检测方法包括如下步骤：步骤1：标定所述农业作业机械上摄像头的参数，采集视频及图像帧，结合所标定的摄像头的参数对采集的图像进行畸变校正；步骤2：利用农作物的颜色特征分割各作物垄行区域，采用垂直投影法提取多组导航定位点，根据所述步骤1中所标定的摄像头的参数，计算出所述导航定位点的世界坐标；步骤3：使用随机直线检测方法，根据所述导航定位点，检测出所述各作物垄行的所在直线；步骤4：根据步骤3检测出来的直线的斜率参数与截距参数，获得作物行垄行在世界坐标系中相对所述农业作业机械的位置。