[实用新型]开放式现场型六自由度串并联加工机器人无效
| 申请号： | 200920195677.X | 申请日： | 2009-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN201579788U | 公开（公告）日： | 2010-09-15 |
| 发明（设计）人： | 高峰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B23P23/00 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种开放式现场型六自由度串并联加工机器人，包括平台、支腿、加工主轴和加工刀具，支腿有至少三个，支腿围绕平台的中心对称安装在平台的角上，每个支腿均由摆动关节、抬腿关节、屈伸关节、足部球关节和足部组成，加工主轴安装在平台中部，加工刀具安装在加工主轴上，还包括视觉标杆、视觉摄像机、力传感器和智能控制器，视觉标杆安装在加工主轴上，视觉标杆位于视觉摄像机的视觉范围内，力传感器有三个，加工主轴通过三个对称布置的力传感器与平台连接，视觉摄像机和力传感器均与智能控制器连接。本实用新型结构紧凑、尺寸小、成本低、加工测量精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 开放式 现场 自由度 串并联 加工 机器人 | ||
【主权项】：
一种开放式现场型六自由度串并联加工机器人，包括平台(10)、支腿、加工主轴(70)和加工刀具(80)，所述支腿有至少三个，所述支腿围绕平台(10)的中心对称安装在平台(10)的角上，每个支腿均由摆动关节(20)、抬腿关节(30)、屈伸关节(40)、足部球关节(60)和足部(11)组成，所述加工主轴(70)安装在平台(10)中部，所述加工刀具(80)安装在加工主轴(70)上，其特征在于：所述加工机器人还包括视觉标杆(100)、视觉摄像机(120)、力传感器(90)和智能控制器，所述视觉标杆(100)安装在所述加工主轴(70)上，所述视觉标杆(100)位于所述视觉摄像机(120)的视觉范围内，所述力传感器(90)有三个，加工主轴(70)通过三个对称布置的力传感器(90)与平台(10)连接，所述视觉摄像机(120)和力传感器(90)均与智能控制器连接，所述智能控制器包括：用以根据摄像机采集的视觉标杆图像计算主轴和刀具的空间位置和姿态的行程控制模块，以及用以根据力传感器的信号测量空间X、Y、Z轴三个方向的加工力的加工力控制模块。
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