[实用新型]穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人

摘要

本实用新型公开一种穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人，是用于震颤患者的手臂震颤运动检测以及抑制的机器人设备，其包括穿戴型外骨骼系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。穿戴型外骨骼系统通过柔性连接装置穿套在人体手臂；震颤激励系统包括用于实现肘关节屈/伸运动、用于实现肘关节旋内/外运动和用于实现腕关节屈/伸运动的直流电机系统；震颤运动检测系统包括多种类型的传感器，分别安装在机器人的上臂、前臂、肘部、腕部以及患者的手部；信号处理与控制系统通过柔性连接装置集中固定在人体前臂。本实用新型较好地解决震颤带给患者书写和餐饮等日常生活的不便问题，提高患者的生活质量。

主权项

一种穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人，其特征在于：该机器人包括穿戴型外骨骼系统、震颤运动激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统；所述穿戴型外骨骼系统包括上臂臂杆(103)、肘关节机构(11)、前臂臂杆(109)、腕关节机构(12)、手部机构(13)；所述震颤运动激励系统包括用于实现肘关节屈/伸运动的直流电机系统(201，202)，用于实现肘关节旋内/外运动直流电机系统(203，204)，用于实现腕关节屈/伸运动直流电机系统(205，206)；震颤运动检测系统包括分别安装在机器人的上臂、前臂、肘部、腕部与手部和患者的手部传感器单元；信号处理与控制系统(400)通过柔性连接装置(116)固定在人体前臂。