[实用新型]一种两栖机器人电机控制装置无效
| 申请号： | 200920013214.7 | 申请日： | 2009-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN201385313Y | 公开（公告）日： | 2010-01-20 |
| 发明（设计）人： | 余元林;郭威;俞建成 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;G05B15/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种两栖机器人电机控制装置，所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接，所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心，ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连接，CAN总线与CAN收发器连接，RS-485总线与RS485收发器连接；ARM微处理器I/O端直接通过第一、第二电机驱动器接至第一、第二电机；ARM微处理器通过数/模输出转换模块与第一、第二电机驱动器连接；第一电机通过旋转电位计与ARM微处理器连接，第二电机通过旋转变压器与解码芯片模块连接。本装置接口通用性好，易更换；体积小布置灵活，易于安装；结构清楚，调试方便，成本低，可靠性高，并可实现故障诊断。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 两栖 机器人 电机 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种两栖机器人电机控制装置，所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接，其特征在于：所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心，ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连接，CAN总线与CAN收发器连接，RS-485总线与RS485收发器连接；ARM微处理器I/O端直接通过第一、第二电机驱动器接至第一、第二电机；ARM微处理器通过数/模输出转换模块与第一、第二电机驱动器连接，所述第一、第二电机驱动器输出控制信号至第一、第二电机；所述第一、第二电机通过第一、第二电机驱动器与模/数输入转换模块连接，所述模/数输入转换模块与ARM微处理器连接；ARM微处理器通过解码芯片模块与旋转变压器连接，且ARM微处理器与旋转电位计连接；第一电机通过旋转电位计与ARM微处理器连接，第二电机通过旋转变压器与解码芯片模块连接。
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