[发明专利]一种具有二维平动二维转动的并联机构有效
| 申请号： | 200910228104.7 | 申请日： | 2009-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN101708612A | 公开（公告）日： | 2010-05-19 |
| 发明（设计）人： | 黄田;赵学满;宋轶民;梅江平;王攀峰;刘海涛;张利敏 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张宏祥 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有二维平动二维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间、设有驱动装置的四条支链；所述四条支链有两种结构；其中一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有转动铰链的定长连接杆；另一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有球铰链的定长连接杆；所述两种结构的四条支链交叉布置，所述定长连接杆的一端与所述动平台连接，另一端与驱动块连接；所述动平台由轴线相互垂直的主平台和叉状轴通过转动副连接，所述主平台绕所述叉状轴的轴线转动。本发明结构简单，运动方式明确，可满足复杂抓放操作的要求由于连接杆为定长杆，惯性负载降低，因而机构在不同的作业范围内都具有较高的刚度，且易实现高速运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 二维 平动 转动 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种具有二维平动二维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间、设有驱动装置的四条支链；其特征在于，所述四条支链有两种结构；其中一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有转动铰链的定长连接杆；另一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有球铰链的定长连接杆；所述两种结构的四条支链交叉布置，所述定长连接杆的一端与所述动平台连接，另一端与驱动块连接；所述动平台由轴线相互垂直的主平台和叉状轴通过转动副连接，所述主平台绕所述叉状轴的轴线转动。
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