[发明专利]机械手系统、机械手控制装置以及机械手控制方法

摘要

本发明涉及机械手系统、机械手控制装置及方法，根据从显示在闪动的图像中的标识器推定的PSF，复原不闪动的原图像，进行机械手的定位。机械手系统(5)包括：具有臂的机械手；设置在臂的移动目的地、即工件附近的基准图案(150)；设置在臂上的数字式照相机，其输出工件和基准图案被一同拍摄的拍摄图像、即输入通过在臂的移动中拍摄而将基准图案拍摄成轨迹像的摄影图像；从摄影图像中提取轨迹像的基准图案提取部(104)；通过进将提取出的轨迹像作为PSF的转换，复原没有闪动的图像的图像复原部(106)；根据复原后的图像计算工件位置的位置计算部(110)；和为了根据计算出的位置使臂移动而进行控制的机械手动作控制部(115)。

主权项

一种机械手系统，其特征在于，具备：具有移动部的机械手；设置在上述移动部的摄影机构；对利用上述摄影机构拍摄目标物和基准标记，将上述基准标记拍摄成轨迹像的摄影图像进行输出的输出机构；从输出的上述摄影图像中提取出上述轨迹像的提取机构；将提取出的上述轨迹像作为点像分布函数，通过使用了上述点像分布函数的图像转换，从上述摄影图像中取得转换后的图像的图像取得机构；根据取得的上述图像计算出上述目标物的位置的计算机构；和根据计算出的上述位置，对用于使上述移动部向上述目标物移动的上述机械手进行控制的控制机构。