[发明专利]图像处理装置、图像处理方法及程序

摘要

本发明提供可执行比以往更有效的物体检测和追踪处理等图像处理的图像处理装置、图像处理方法及程序。基于输入的图像数据来形成由多个不同尺度的层图像数据构成的图像金字塔，并准备对象物固定了尺度的模板。由此求出模板所对应的图像金字塔内位置。然后，针对基于该图像金字塔内位置而确定的上侧层图像数据和下侧层图像数据的每一个，进行与质点的匹配来求出似然度。然后，使用这些似然度来进行求出真实形似度的插值处理。

主权项

一种图像处理装置，包括：图像金字塔形成单元，该图像金字塔形成单元从输入的图像数据生成作为具有不同尺度的图像的层图像数据并对所述层图像数据进行分层，由此形成图像金字塔；位置计算单元，该位置计算单元计算图像金字塔内位置，所述图像金字塔内位置是模板图像数据所对应的所述图像金字塔内的高度位置，所述模板图像数据具有基于固定尺度的对象物的图像部分；上层对应似然度计算单元，该上层对应似然度计算单元对存在于所述图像金字塔内位置的紧接上方的上侧层图像数据和状态预测值进行匹配来计算关于对象物的似然度；下层对应似然度计算单元，该下层对应似然度计算单元对存在于所述图像金字塔内位置的紧接下方的下侧层图像数据和状态预测值进行匹配来计算关于对象物的似然度；以及真实似然度计算单元，该真实似然度计算单元根据由所述上层对应似然度计算单元和所述下层对应似然度计算单元求出的似然度来计算真实似然度。