[发明专利]一种基于卡尔曼滤波器的电液伺服系统波形再现控制方法有效
| 申请号： | 200910187972.5 | 申请日： | 2009-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN101702090A | 公开（公告）日： | 2010-05-05 |
| 发明（设计）人： | 关广丰;熊伟;王海涛;王祖温;马文琦;弓永军 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D19/02 | 分类号： | G05D19/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116026 辽宁省大连*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波器的电液伺服系统波形再现控制方法，包括以下步骤：设定参考信号；利用单步预测卡尔曼滤波算法调整卡尔曼滤波器I的权值，进行电液伺服系统频率响应函数的辨识，并基于辨识结果构造滤波器IV；将参考信号延时；利用单步预测卡尔曼滤波算法调整卡尔曼滤波器II的权值，进行卡尔曼滤波器I的阻抗函数辨识，并基于辨识结果构造滤波器III；利用滤波器III对参考信号滤波，将其输出信号作为电液伺服系统的位置输入信号。本发明采用的单步预测卡尔曼滤波算法的收敛性确保了在电液伺服系统特性和试件特性发生变化时，系统频率响应函数及阻抗函数辨识的收敛性，因此确保了参考波形实时在线迭代的收敛性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波器 伺服系统 波形 再现 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于卡尔曼滤波器的电液伺服系统波形再现控制方法，其特征在于：包括以下步骤：A、设定待再现的位置波形信号为位置参考信号(1)；B、将电液伺服系统(3)的位置输入信号作为卡尔曼滤波器I(5)的位置输入信号，并计算电液伺服系统(3)的位置输出信号即响应信号(4)与卡尔曼滤波器I(5)的位置输出信号之差；C、基于电液伺服系统(3)的位置输出信号(4)与卡尔曼滤波器I(5)的位置输出信号之差，利用单步预测卡尔曼滤波算法实时在线调整卡尔曼滤波器I(5)的权值，进行电液伺服系统(3)频率响应函数的辨识；D、利用卡尔曼滤波器I(5)频率响应函数的辨识结果构造滤波器IV(6)，并对位置参考信号(1)进行滤波，将滤波器IV(6)的位置输出信号作为卡尔曼滤波器II(7)的位置输入信号；E、将参考信号(1)做延时(8)，并计算延时(8)后的位置信号与卡尔曼滤波器II(7)的位置输出信号之差；F、基于延时(8)后的位置信号与卡尔曼滤波器II(7)的位置输出信号之差，利用单步预测卡尔曼滤波算法实时在线调整卡尔曼滤波器II(7)的权值，进行卡尔曼滤波器I(5)的阻抗辨识；G、利用卡尔曼滤波器II(7)的阻抗辨识结果构造滤波器III(2)，并对位置参考信号(1)进行滤波，将滤波器III(2)的位置输出信号作为电液伺服系统(3)的位置输入信号。
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