[发明专利]三相交流伺服电动机微动寻相方法

摘要

一种在三相交流伺服电动机的绕组施加寻相电流，通过测量电动机转子的微小运动从而确定转子磁极相对于定子的电角度α的微动寻相方法，包括步骤：1.寻相参数定义和初始化；2.对伺服电动机施加对应于电角度假定值α₀并逐步增大的寻相电流，使转子产生微动，若寻相电流值已达到最大值I_max且转子运动仍未超过允许偏差角度δ值，转向步骤5；3.确定角度修正量θ；4.根据伺服电动机的微动方向和角度修正量θ修正电角度假定值α₀，返回步骤2；5.将电角度假定值α’作为电角度实际值α。本方法还可包括步骤6.判断和校正电动机三相绕组接线的相序；其中的步骤3可先后使用二分法和偏移加权步进方法确定角度修正量θ。本方法与现有寻相方法相比较具有电动机运动行程小、寻相速度快、寻相精度高、通用性强的特点，不但适用于旋转电动机，也适用于直线电动机。

主权项

1.一种微动寻相方法，通过伺服控制系统的驱动器在三相交流伺服电动机的绕组施加寻相电流，测量所述三相交流伺服电动机转子的微小运动从而确定所述三相交流伺服电动机转子的磁极相对于所述三相交流伺服电动机定子的电角度α，其特征是所述微动寻相方法包括【步骤1】寻相参数定义和初始化，包括定义所述电角度α的假定值α’及其初始值α’0，所述假定值α’的初始值α’0设定为[-180°，180°]范围内的任意一个值；定义所述电角度α的允许偏差角度δ，所述允许偏差角度δ设定为[0.5°，5°]范围内的任意一个值；定义所述电角度α的角度修正量θ及其初始值θ0，所述角度修正量θ的初始值θ0设定为180°；定义所述寻相电流的最大值Imax，所述寻相电流的最大值Imax设定为不超过所述三相交流伺服电动机最大持续电流1.5倍的任意一个正数值；【步骤2】对所述伺服电动机施加寻相电流，包括所述驱动器控制产生对应于所述电角度假定值α0并逐步增大的三相寻相电流矢量施加于所述伺服电动机三相绕组，直至所述伺服电动机转子运动超过所述允许偏差角度δ值，或所述寻相电流达到所述最大值Imax，停止施加寻相电流；若所述寻相电流值已达到所述最大值Imax且所述伺服电动机转子运动仍未超过所述允许偏差角度δ值，转向步骤5；【步骤3】确定所述角度修正量θ，包括重新确定所述角度修正量θ的值，使所述角度修正量θ的值比其原值递减，但始终保持所述角度修正量θ的值大于0；【步骤4】修正所述电角度假定值α0，包括若所述伺服电动机转子正向运动超过所述允许偏差角度δ值，将所述电角度假定值α’减去所述角度修正量θ后作为新的电角度假定值α’；若所述伺服电动机转子反向运动超过所述允许偏差角度δ值，将所述电角度假定值α’加上所述角度修正量θ后作为新的电角度假定值α’；返回所述步骤2；【步骤5】将所述电角度假定值α’作为所述电角度实际值α。