[发明专利]可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构无效
| 申请号： | 200910104826.1 | 申请日： | 2009-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN101531004A | 公开（公告）日： | 2009-09-16 |
| 发明（设计）人： | 李兵;陈原;杨晓钧 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518055广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，其由固定平台(1)、动平台(3)、中间平台(2)以及连接动平台(3)和固定平台(1)的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支。三个相同分支都分别由相同的移动副(4)、转动副(5)、转动副(6)、转动副(7)所组成，其中移动副(4)的移动方向与三转动副的轴线平行。另一相异分支由转动副(9)、球副(11)以及球副(10)所组成，其中球副(10)与动平台(3)相连接。三个相同分支的移动副(4)分别由三个电机驱动滚珠丝杠实现，因此中间平台(2)有三个平动自由度。另一相异分支的转动副(9)由一个电机驱动，该转动副的转动能使动平台(3)沿转动副(8)的轴线转动，从而实现了三平动和一转动的四自由度运动。本机构刚度高，动态特性好，转动自由度有很高的灵活性，动作灵敏迅速。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 平动 转动 部分 并联 机构 | ||
【主权项】：
1、可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，由固定平台(1)、动平台(3)、中间平台(2)以及连接动平台(3)和固定平台(1)的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支，其特征在于：三个相同分支都分别由相同的移动副(4)、转动副(5)、转动副(6)、转动副(7)所组成，另一相异分支由各种不同运动副组合而成，三个相同分支的移动副(4)分别由三个电机驱动滚珠丝杠实现，另一相异分支的转动副(9)由一个电机驱动。
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