[发明专利]基于灰度图像与空间深度数据的摄像机阵列标定算法无效
| 申请号： | 200910100120.8 | 申请日： | 2009-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN101582165A | 公开（公告）日： | 2009-11-18 |
| 发明（设计）人： | 于慧敏;周颖;吴嘉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 杭州宇信知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人： | 张宇娟 |
| 地址： | 310027*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种能对3D摄像机进行标定并获得其与可见光摄像机之间的较为精确的外参数的摄像机阵列标定算法，该算法步骤为：首先，对可见光摄像机和3D摄像机进行内标定，得到各摄像机的内参数；其次，利用3D摄像机内参数以及其提供的深度图，恢复标定板角点的空间位置，采用最小化角点投影误差求得3D摄像机到所需可见光摄像机的最优化外参数，从而完成整个摄像机阵列的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 灰度 图像 空间 深度 数据 摄像机 阵列 标定 算法 | ||
【主权项】：
1、一种基于灰度图像与空间深度数据的摄像机阵列标定算法，所述摄像机阵列包含一个3D摄像机和若干个可见光摄像机，本算法根据3D摄像机提供的灰度图和深度图以及可见光摄像机的彩色图，来得到3D摄像机的内参数和所需可见光摄像机的外参数关系，其特征在于，本算法的步骤为：首先，对可见光摄像机和3D摄像机进行内标定，得到各摄像机的内参数；其次，利用3D摄像机内参数以及其提供的深度图，恢复标定板角点的空间位置，采用最小化角点投影误差求得3D摄像机到所需可见光摄像机的最优化外参数，从而完成整个摄像机阵列的标定。
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