[发明专利]双关节并联欠驱动机器人手指装置

摘要

双关节并联欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴，末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物体后就采用一种多关节欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相似，适用于拟人机器人手。

主权项

1、一种双关节并联欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(71)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述的电机(2)和减速器(71)与基座(1)固接，减速器的输出轴与近关节轴(3)相连，所述的近关节轴(3)套设在基座(1)中，所述的中部指段(4)套接在近关节轴(3)上，所述的远关节轴(5)套设在中部指段(4)中，所述的末端指段(6)套固在远关节轴(5)上，远关节轴(5)和近关节轴(3)平行；其特征在于：该双关节并联欠驱动机器人手指装置还包括第一主动轮(11)、第一从动轮(12)、第一传动件(13)、第二传动件(14)、第二主动轮(21)、第二从动轮(22)、第三传动件(23)、第一簧件(31)、第二簧件(32)和第三簧件(33)；所述的第一主动轮(11)套接在近关节轴(3)上，第一主动轮(11)与基座(1)固接；所述的第一从动轮(12)套接在远关节轴(5)上，所述的第一传动件(13)缠绕在第一主动轮(11)和第一从动轮(12)上并形成“Z”字形，第一传动件(13)的两端分别与第一主动轮(11)和第一从动轮(12)固接；所述的第二传动件(14)缠绕在第一主动轮(11)和第一从动轮(12)上并形成“S”字形，第二传动件(14)的两端分别与第一主动轮(11)和第一从动轮(12)固接，第一传动件(13)和第二传动件(14)交叉成“8”字形；所述的第一传动件(13)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第二传动件(14)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第一主动轮(11)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第一从动轮(12)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮；所述的第一传动件(13)、第二传动件(14)、第一主动轮(11)和第一从动轮(12)四者能够配合形成传动关系；所述的第二主动轮(21)固接在近关节轴(3)上，所述的第二从动轮(22)套接在远关节轴(5)上，所述的第三传动件(23)连接第二主动轮(21)和第二从动轮(22)；所述的第三传动件(23)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第二主动轮(21)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第二从动轮(22)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第三传动件(23)、第二主动轮(21)和第二从动轮(22)三者之间能够配合形成传动关系；所述的第一簧件(31)的两端分别连接近关节轴(3)和中部指段(4)；所述的第二簧件(32)的两端分别连接远关节轴(5)和第一从动轮(12)；所述的第三簧件(33)的两端分连接远关节轴(5)和第二从动轮(22)。