[发明专利]一种兼容导航接收机定位系统及其定位方法

摘要

本发明公开了一种兼容导航接收机定位系统及其定位方法。本系统包括参数配置模块、数据预处理器、卫星参数解算模块、伪距修正模块、坐标转换模块、定位解算模块、卡尔曼滤波器和报文形成模块。首先读取接收机的配置参数，然后提取星历数据、历书数据和观测数据，接着获取有效卫星的参数信息，再获取接收机位置和接收机速度，最后将导航信息生成报文。本发明实现了卫星导航系统的选择使用，北斗二代导航系统的独立导航摆脱了非常时期对其他导航系统的依赖，多卫星导航系统的组合导航增加了有效卫星的数量，保证了卫星定位服务的连续性、可用性和安全性，增强了观测卫星的几何图形强度，提高了整个卫星定位系统的可靠性。

主权项

1、一种兼容导航接收机定位系统，其特征在于，该系统包括：参数配置模块(1)、数据预处理器(2)、卫星参数解算模块(3)、伪距修正模块(4)、坐标转换模块(5)、定位解算模块(6)、卡尔曼滤波器(7)和报文形成模块(8)；其中，参数配置模块(1)的第一个输出端与数据预处理器(2)的第一个输入端相连，参数配置模块(1)的第二个输出端与卫星参数解算模块(3)的第一个输入端相连，参数配置模块(1)的第三个输出端与伪距修正模块(4)的第一个输入端相连，参数配置模块(1)的第四个输出端与坐标转换模块(5)的第一个输入端相连，参数配置模块(1)的第五个输出端与定位解算模块(6)的第一个输入端相连，参数配置模块(1)的第六个输出端与卡尔曼滤波器(7)的第一个输入端相连，参数配置模块(1)的第七个输出端与报文形成模块(8)的第一个输入端相连；导航电文从数据预处理器(2)的第二个输入端输入，观测数据从数据预处理器(2)的第三个输入端输入，数据预处理器(2)的第一个输出端与卫星参数解算模块(3)的第二个输入端相连，数据预处理器(2)的第二个输出端与伪距修正模块(4)的第二个输入端相连；卫星参数解算模块(3)的输出端与坐标转换模块(5)的第二个输入端相连，坐标转换模块(5)的输出端与定位解算模块(6)的第二个输入端相连；伪距修正模块(4)的输出端与定位解算模块(6)的第三个输入端相连；定位解算模块(6)的输出端与卡尔曼滤波器(7)的第二个输入端相连；卡尔曼滤波器(7)的第一个输出端与伪距修正模块(4)的第三个输入端相连，卡尔曼滤波器(7)的第二个输出端与报文形成模块(8)的第二个输入端相连；其中，参数配置模块(1)读取兼容导航接收机的配置参数，并将配置参数输出给定位系统的各模块以控制其工作状态；数据预处理器(2)采集有效卫星的导航电文和观测数据帧，并从中提取星历数据、历书数据和观测信息；卫星参数解算模块(3)获取有效卫星的卫星位置和卫星速度；伪距修正模块(4)获取有效卫星的观测伪距和伪距误差修正信息，并对观测伪距进行修正；坐标转换模块(5)将来自不同卫星导航系统的有效卫星的坐标统一到同一参考坐标系中；定位解算模块(6)获取接收机位置和接收机速度信息；卡尔曼滤波器(7)对接收机的位置和速度信息进行滤波；报文形成模块(8)形成导航报文。