[发明专利]成熟果实识别和定位的图像处理方法

摘要

本发明实施例公开了一种成熟果实识别和定位的图像处理方法，其中该方法包括：获取扫描图像的数据矩阵；根据所述数据矩阵生成所述扫描图像的成熟果实二值图像；以3*3元素窗口逐行或逐列对所述数据矩阵中的元素进行扫描，获取所述成熟果实二值图像中成熟果实图像第一中心；合并相邻所述成熟果实图像第一中心之间的距离小于第一预定阈值的成熟果实图像，并获取成熟果实图像第二中心；根据所述成熟果实图像第二中心和三维视觉传感器的中心、扫描步距角，获取所述成熟果实图像第二中心的三维坐标。本发明实施例可以避免采用复杂算法的特征提取以及存在不确定问题较多的立体匹配，能够实时获取成熟果实精确的三维坐标信息。

主权项

1、一种成熟果实识别和定位的图像处理方法，其特征在于，包括：获取扫描图像的数据矩阵，所述扫描图像包含m*n个扫描点，使所述数据矩阵中的元素与所述扫描图像的m*n个扫描点在位置上相对应，所述数据矩阵为m行n列矩阵包括：由所述m*n个扫描点对第一激光的反射值所构成的第一数据矩阵；由所述m*n个扫描点对第二激光的反射值所构成的第二数据矩阵；由所述m*n个扫描点到所述三维视觉传感器中心的距离所构成的第三数据矩阵；其中m和n分别为不小于1的正整数；根据所述数据矩阵生成所述扫描图像的成熟果实二值图像，所述成熟果实二值图像包含成熟果实图像和背景图像；根据所述第一数据矩阵中所述m*n个扫描点对第一激光的反射值，以3*3元素窗口逐行或逐列对所述第一激光的反射值进行扫描，判断所述3*3元素窗口中心元素反射值是否比所述3*3元素窗口其余8个元素反射值的高出值均大于等于50，若是，则所述3*3元素窗口中心元素在第一数据矩阵中的位置对应所述成熟果实二值图像中成熟果实图像第一中心；合并相邻所述成熟果实图像第一中心之间的距离小于第一预定阈值的成熟果实图像，并获取成熟果实图像第二中心；根据所述成熟果实图像第二中心和三维视觉传感器的中心、扫描步距角，获取所述成熟果实图像第二中心的三维坐标。