[发明专利]五自由度双重驱动并联机构无效
| 申请号： | 200910075071.7 | 申请日： | 2009-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN101623866A | 公开（公告）日： | 2010-01-13 |
| 发明（设计）人： | 赵铁石;刘艳辉;边辉;冯海兵 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明属于并联机构领域，特别涉及一种五自由度双重驱动并联机构。其特征是：该机构由定平台(1)、动平台(5)、中间PRPUR运动分支以及分布四周的四个结构相同的PSPS运动分支构成；PSPS运动分支中的两个驱动副分别为与定平台(1)连接的下移动副(P1)和上球副(S1)、下球副(S2)之间的上移动副(P2)；中间PRPUR运动分支的两个驱动副为与定平台(1)连接的中间下移动副(P3)和与虎克铰(U)连接的中间上移动副(P4)。本发明可以实现空间三维移动和两维转动，具有结构相对简单、工作空间大、灵活性高等特点，可以用于开发大工作空间、高精度的宏/微双重驱动机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 双重 驱动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种五自由度双重驱动并联机构，其特征在于：该机构包括定平台(1)、动平台(5)、中间PRPUR运动分支以及分布四周的四个结构相同的PSPS运动分支；下移动副(P1)和上移动副(P2)为PSPS运动分支的两个驱动副；中间下移动副(P3)和中间上移动副(P4)为中间PRPUR运动分支的两个驱动副。
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