[发明专利]工业机器人校准方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人校准方法，工业机器人关节能在J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6个轴上移动。以测试原点C0为参考点，用激光跟踪仪建立基于原点的测试坐标系{C}；在{C}中，分别将J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各轴和下轴之间确定角度大于30度的三点，用激光跟踪仪跟踪其曲线圆弧，记录下顺时针方向测得的位置坐标和逆时针方向测得向测得的位置坐标；计算各轴线间的夹角和距离，与机器人的理论参数值进行对比实现校准。本发明克服了现有技术需要进行手动编程，采用摄像机的跟踪，精度不高的不足，提供一种精度高，步骤简单，方便使用的工业机器人校准方法，可广泛运用在自动设备领域。

主权项

1、工业机器人校准方法，工业机器人关节能在J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6个轴上移动，使用激光跟踪仪系进行测量，其特征在于按照如下流程：步骤1分别将J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各轴，保持其他轴零位姿态，从负限位移至正限位，再由正限位移至负限位；步骤2在角坐标下X，Y，Z每一个坐标，机器人由零位开始以手臂末端为控制对象，沿直角坐标走，行程大于1米，移动由直角坐标的负方向到正方向，再回到负方；步骤3设定一点为测试原点，记为C0；以C0为参考点，用激光跟踪仪建立基于原点的测试坐标系{C}；步骤4分别将J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各轴，保持其他轴零位姿态，从负限位移至正限位，再由正限位移至负限位，用激光跟踪仪测试机器人末端法兰盘中心在测试坐标系{C}中的坐标；步骤5在{C}中，分别将J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各轴，将保持其他轴零位姿态，从负限位移至正限位，再由正限位移至负限位，在其轴和下轴之间确定三点，三点之间的角度大于30度，用激光跟踪仪跟踪其的曲线圆弧，记录下顺时针方向测得的位置坐标和逆时针方向测得向测得的位置坐标；步骤6将测量得到的数据输入计算出J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各轴中心线在{C}中的方向；步骤7计算J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各轴旋转中心点；步骤8计算各轴中心点的平均值，得到J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各轴中心线在{C}中的位置；步骤9计算空间中J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各轴线间的夹角和距离；步骤10将以上处理得到的数据与机器人的理论参数值进行对比，为机器人做校准。