[发明专利]基于反馈神经积分器的类人眼异向运动控制方法

摘要

本发明涉及一种基于仿生眼异向运动原理的运动平台上双摄像机监控方法减小盲区的方法。该方法是基于人类眼球异向运动的原理，当装载有摄像机的运动平台与目标区域产生相对位置变化时，该方法可以分别自主控制调节这两个摄像机的角度和方向，使目标区域始终处于两个摄像机的公共视场，从而获得目标区域的三维深度信息。该方法主要通过传感器测量运动平台的运动参数后，摄像机控制单元对上述参数进行A/D转换、数字滤波、标度转换和控制运算后，得到摄像机云台电机补偿平台的移动所需要旋转的角度和方向。此控制信号通过串口驱动运动平台上摄像机云台的电机旋转。因此，采用本方法进行简单运算，就可以控制摄像机云台的电机以一定的速度按相应的方向旋转，消除装载有摄像机平台运动时带来的盲区。

主权项

1、一种基于反馈神经积分器的类人眼异向运动控制方法，其特征在于基于反馈神经积分器，精确实现人类眼球的异向运动，控制操作步骤如下：1)传感器测量：测量摄像机运动平台与被测目标位置参数的连续模拟量；2)A/D转换：对传感器得到的连续模拟量通过A/D转换后得到数字量采样信号；3)数字滤波：对采样信号进行平滑加工，增强有效信号，消除或减少噪声；4)标度转换：进行传感器的标定，得到与传感器输出值相对应的输入值，即运动平台的运动参数值，同时将步骤1)测量的结果计算转化为两个摄像机的光轴与被测目标的夹角；5)系统控制运算：获得的运动平台运动参数值通过单片机的控制算法，得到摄像机云台补偿载体快速运动所需旋转的速度和方向；6)控制摄像机运动：将得到的摄像机云台补偿载体快速运动所需旋转的速度和方向，发送给摄像机云台的电机，控制摄像机的运动。