[发明专利]一种三维平面提取方法

摘要

本发明提供一种三维平面提取方法，技术方案的输入是以任意方法得到的目标场景中的三维直线特征集和稀疏数字高程模型数据、从两个不同视角获取的目标场景的立体图像及获取它们的立体相机的所有内、外参数、对立体图像的直线提取结果，技术方案的输出是定位精度高、边界完整性和准确性好的三维平面。技术方案的处理过程中，将三维平面的定位与平面区域边界的提取分离成两个前后衔接的阶段，分别独立完成这两个任务，减小它们之间的误差影响，使两个阶段的结果分别达到最优，从而实现三维平面提取的最优。

主权项

1.一种三维平面提取方法，已知目标场景中的三维直线特征集和稀疏数字高程模型数据、从两个不同视角获取的目标场景的立体图像及获取它们的立体相机的所有内、外参数、对立体图像的直线提取结果，其特征在于，具体包括下述步骤：第一步，获取目标表面所在开放三维平面的高精度定位信息利用三维直线特征生成开放的三维平面假设，利用三维平面假设的成员直线特征分割开放的三维平面假设形成多个平面块假设，利用多个平面块假设选取最优平面块假设，最后合并最优的平面块假设，生成开放三维平面；第二步，构造平面的边界基于生成的开放三维平面，利用开放三维平面的成员直线特征和平面间交线构造平面边界，再利用立体图像中提取的直线特征和启发式规则补充缺失的平面边界，由平面边界生成闭合平面假设，利用优化方法选择最优的闭合平面假设。