[发明专利]架空线缆攀援机器人行走和越障机构有效
| 申请号： | 200910026467.2 | 申请日： | 2009-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN101590646A | 公开（公告）日： | 2009-12-02 |
| 发明（设计）人： | 王鲁单;程胜;张建伟;刘飞;王臻 | 申请（专利权）人： | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 | 代理人： | 董建林;孙永生 |
| 地址： | 215347江苏省昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种架空线缆攀援机器人行走和越障机构，包括左手臂、右手臂等，所述的左手臂和右手臂结构一致，分别包括手臂本体、腕俯仰关节、腕偏转关节、线路适配器等，线路适配器依次通过腕俯仰关节、腕偏转关节安装在手臂本体的末端上，腕俯仰关节和腕偏转关节分别通过减速器与电机相连，由各个电机分别驱动转动；在所述的手臂本体上安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠与驱动电机连接，滑块与滚珠丝杠配合；在左右手臂上的滑块之间安装有主旋转关节。本发明行走规划简单、工作空间大、受力特性好、重量轻，关节所需扭矩小、能耗低，而且越障能力强，应用范围广，可以应用于各种架空线缆检测等作业的机器人，也可应用于线缆攀援教育娱乐机器人等。 | ||
| 搜索关键词： | 架空 线缆 攀援 机器人 行走 越障 机构 | ||
【主权项】：
1、架空线缆攀援机器人行走和越障机构，包括左手臂、右手臂、摄像头、无线数传模块、电源、驱动器和和控制器，其特征在于所述的左手臂和右手臂结构一致，分别包括手臂本体、腕俯仰关节、腕偏转关节、线路适配器和电机，所述的线路适配器依次通过腕俯仰关节、腕偏转关节安装在手臂本体的末端上，腕俯仰关节和腕偏转关节分别通过减速器与电机相连，由各个电机分别驱动转动；在所述的手臂本体上安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠与驱动电机连接，滑块与滚珠丝杠配合；在左右手臂上的滑块之间安装有主旋转关节。
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