[发明专利]一种室内移动机器人位姿检测装置及控制方法

摘要

一种室内移动机器人位姿检测装置及控制方法属于机器人导航技术领域。本发明可有效降低系统干扰，并且能够满足定位精度要求。本发明包括固定架，在固定架的两侧设置有左轮、右轮，左轮通过齿轮传动机构与上齿盘相啮合，右轮通过齿轮传动机构与下齿盘相啮合；上、下齿盘与转动架横轴两端的行星齿轮相啮合；在横轴上固定有立轴，立轴与编码器相连；在固定架的下方设置有从动轮，从动轮与编码器相连；编码器与控制电路相连。控制方法包括：进行初始化；判断液晶显示模块扫描时间是否到了，若到了，调用显示程序；若未到，判断计算时间是否到了；通过无线传输模块发送数据；判断计算时间是否到了，若到了，采集数据，并进行机器人当前位置坐标确定。

主权项

1、一种室内移动机器人位姿检测装置，包括固定架(21)，在固定架(21)的两侧分别设置有左轮(1)、右轮(10)，其特征在于左轮(1)通过左轮轴(3)与第一齿轮传动机构(19)相连，第一齿轮传动机构(19)与上齿盘(6)的上端相啮合，右轮(10)通过右轮轴(11)与第二齿轮传动机构(20)相连，第二齿轮传动机构(20)与下齿盘(15)的下端相啮合；在上齿盘(6)与下齿盘(15)之间设置有转动架(9)的横轴(18)，上齿盘(6)的下端、下齿盘(15)的上端分别与转动架(9)的横轴(18)两端的行星齿轮(2)相啮合；在转动架(9)的横轴(18)上固定有转动架(9)的立轴(7)，转动架(9)的立轴(7)与第一编码器(8)相连；在固定架(21)的下方设置有底端与左轮(1)、右轮(10)的底端在同一水平线上的从动轮(17)，从动轮(17)与第二编码器(16)相连；所述的第一编码器(8)、第二编码器(16)分别与控制电路相连。