[发明专利]用于优化工业机器人的编程移动路径的方法和装置无效
| 申请号： | 200880131978.4 | 申请日： | 2008-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN102216037A | 公开（公告）日： | 2011-10-12 |
| 发明（设计）人： | P·E·埃利亚森 | 申请（专利权）人： | ABB技术公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华;庞淑敏 |
| 地址： | 瑞典韦*** | 国省代码： | 瑞典;SE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于优化工业机器人(1)的编程移动路径(5)的装置和方法，该工业机器人(1)在作业周期期间握持着工具(3)以沿着该路径实施作业，其中该移动路径包括关于工具在移动路径上多个目标点(7)处位置和取向的信息。该方法对于所述目标点其中至少一个包括下述步骤：接收该工具在该目标点中的取向的公差区间(α)；对于该公差区间内的多个不同工具取向，确定机器人在该目标点和该路径上一个或多个其它目标点之间的移动；基于所确定的机器人的移动以及针对使周期时间最小化，选择所述不同工具取向其中之一作为该目标点的工具取向；以及基于所选择的、该工具在该目标点处的取向，生成机器人程序。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 优化 工业 机器人 编程 移动 路径 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于优化工业机器人(1)的编程移动路径(5)的方法，所述工业机器人(1)在作业周期期间握持着工具(3)以沿着所述路径实施作业，其中所述移动路径包括关于所述工具在所述移动路径上的多个目标点(7)处的位置和取向的信息，以及所述方法包括，对于所述目标点其中至少一个：接收在所述目标点中所述工具的取向的公差区间(α)，对于所述公差区间内的多个不同工具取向，确定机器人在所述目标点和所述路径上的一个或多个其它目标点之间的移动，基于所确定的机器人的移动以及针对使周期时间最小化，选择所述不同工具取向其中之一作为所述目标点的工具取向，以及基于所选择的、所述工具在所述目标点处的取向，生成机器人程序。
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