[实用新型]圆柱仓库码垛机器人

摘要

本实用新型提供了一种圆柱仓库码垛机器人。它由底座、机身回转机构、手臂升降机构、手爪伸缩机构几部分组成，各部分由单独的伺服电机驱动，从而实现了机身的回转，手臂的升降，手爪的伸缩三种运动，这三种运动的合成即实现和协调了机器人的动作，即实现了机器人的码垛和拆垛，由于本机器人不采用传统机器人多关节的连杆结构，故避免了传统机器人手臂各段只能绕其关节运动副旋转，导致机器人末端执行器运动控制的非线性，使得其位置控制算法十分复杂的缺陷。本机器人的位置控制计算及整体结构简单，适合作为码垛机器人，特别是圆柱仓库码垛机器人。

主权项

1.一种圆柱仓库码垛机器人，其特征在于，本码垛机器人包括底座(19)、机身回转机构、手臂升降机构、手爪伸缩机构；所述机身回转机构包括机架、回转轴(15)、机架回转伺服电机(12)、机架回转伺服电机减速箱(11)、旋转编码器(14)、主动齿(10)、从动齿(13)；所述手臂升降机构包括手臂(9)、手臂升降丝杆伺服电机(4)、手臂升降丝杆伺服电机减速器(2)、手臂升降丝杆(3)、手臂升降丝杆螺母(4)、手臂升降导轨(17)、手臂升降滑块(16)；所述手爪伸缩机构包括手爪伸缩丝杆、手爪伸缩丝杆螺母(7)、手爪伸缩丝杆伺服电机(1)及手爪伸缩丝杆伺服电机减速箱(2)、手爪(8)；其连接关系为：与机架刚性相连的回转轴穿过底座的上底，并与底座(19)腔体内的旋转编码器(14)相连接，旋转编码器(14)置于底座(19)的下底上；回转轴(15)与从动齿中心孔紧配合；与从动齿(13)啮合的主动齿(10)经轴与机架回转伺服电机减速箱和机架回转伺服电机(12)相连接；手臂升降导轨两端分别与机架的上、下底竖直固接；手臂升降丝杆(3)竖直安装，其下端安装于机架下底，上端穿过机架上底后与手臂升降丝杆伺服电机减速箱(2)及手臂升降丝杆伺服电机(1)相连接；手臂(9)通过手臂升降滑块(16)安装在手臂升降导轨(17)上，并与手臂升降丝杆螺母(4)刚性连接；带减速箱的手爪伸缩丝杆伺服电机(1)安装固定在机架侧壁上，并经轴与手爪伸缩丝杆(6)相连接，手爪伸缩丝杆(6)底部置于手臂上并可沿手臂(9)滑行，手爪(8)与手爪伸缩丝杆螺母(7)刚性连接。