[实用新型]一种可用于机器人循迹的高精度循迹传感装置

摘要

本实用新型公开了一种可用于机器人循迹的高精度循迹传感装置包括：光耦传感器阵列，由M行×N列个光耦传感器组成，用于发出并采集当前轨迹信息；信息采集单元，用于将所述循迹信息进行编码；信息处理单元，用于根据接收到的所述编码，判断所述当前轨迹信息与期望轨迹之间的位置状态，并将调整返回至期望轨迹；其中M＝5/x，N＝y/((1+行数)×x)，x为所述光耦传感器的精度，y为设定的循迹宽度，当M和N为小数时，则按照“取整+1”进行选取。本实用新型采用冗余的方式排列，当任意一个传感器损坏时，对系统检测精度的影响也有所降低，增大了系统的可靠性；以二进制编码的形式提取本传感装置信息，方便了对机器人当前位置的检测。

主权项

1、一种可用于机器人循迹的高精度循迹传感装置，其特征在于，包括：光耦传感器阵列，由M行×N列个光耦传感器组成，用于发出并采集当前轨迹信息；信息采集单元，用于将所述循迹信息进行编码；信息处理单元，用于根据接收到的所述编码，判断所述当前轨迹信息与期望轨迹之间的位置状态，并将调整返回至期望轨迹；其中M＝5/x，N＝y/((1+行数)×x)，x为所述光耦传感器的精度，y为设定的循迹宽度，当M和N为小数时，则按照“取整+1”进行选取。