[实用新型]全向运动球形机器人无效
| 申请号： | 200820032723.X | 申请日： | 2008-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN201176217Y | 公开（公告）日： | 2009-01-07 |
| 发明（设计）人： | 杨忠;姜斌;吴惠祥;王志胜;董荣俊;吴涛 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62K1/00 | 分类号： | B62K1/00;B25J5/00;A63H11/00;B60B19/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本全向运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：水平圆环(5)和垂直固连于水平圆环下侧的半圆架(6)；水平圆环通过短轴(3)和轴承与球壳形成转动副；半圆架下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(7)、主轮(8)和配重(9)组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，通过前后移动球体重心推动球体直线运动；半圆架上方安装有转向控制机构，该机构由转向电机(11)、水平杆(13)和质量块(14)组成；水平杆和质量块在转向电机的驱动下绕半圆架的几何中心线转动，引起球壳反向转动从而改变球体的运动方向。本实用新型结构新颖，控制简单，稳定性好，具有全向运动、原地转向及搭载附件能力。 | ||
| 搜索关键词： | 全向 运动 球形 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种全向运动球形机器人，由球壳(1)及其内部的行走驱动装置组成，其特征在于：行走驱动装置包括水平圆环(5)和垂直固连于水平圆环(5)下侧的半圆架(6)；所述水平圆环(5)沿其直径方向外侧对称固连一对短轴(3)，短轴(3)沿球体直径方向经轴承(4)与球壳(1)形成转动副；所述半圆架(6)的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(7)、主轮(8)和配重(9)组成，主轮(8)在行走电机(7)驱动下沿球壳(1)内侧滚动，通过前后移动球体重心推动球体直线运动；所述半圆架(6)的上方安装有转向控制机构，该机构由转向电机(11)、水平杆(13)和连接在水平杆(13)两端的质量块(14)组成，水平杆(13)与质量块(14)在转向电机(11)的驱动下绕半圆架(6)的几何中心线转动，引起球壳(1)反向转动从而改变球体的运动方向。
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