[发明专利]基于ARM的上肢康复训练机器人系统

摘要

本发明公布了一种基于ARM的上肢康复训练机器人系统，属康复训练机器人系统。所述系统包括机构部分、控制部分和电源，其中机构部分由底座、座椅、立柱、悬吊线、肘关节支撑套、病人端手柄、托盘、力传感器、医生端手柄、位置传感器、电机、康复训练牵引机械臂组成，控制部分由数据采集模块、ARM系统电路、键盘电路、LCD显示电路、网络接口电路、存储卡电路及电机驱动电路、控制计算机组成，底座由导轨和平台组成，数据采集模块包括运动信号采集电路、信号调理电路，电机驱动电路包括光耦隔离电路、驱动放大电路。本发明可以实现手动训练、自动训练和基于网络的远程训练，具有较好的实用价值。

主权项

1. 一种基于ARM的上肢康复训练机器人系统，其特征在于所述系统包括机构部分、控制部分和电源，其中机构部分由底座(1)、座椅(2)、立柱(3)、悬吊线(4)、肘关节支撑套(5)、病人端手柄(6)、托盘(7)、力传感器(8)、医生端手柄(9)、位置传感器(10)、电机(11)、康复训练牵引机械臂(12)组成，控制部分由数据采集模块(13)、ARM系统电路(14)、键盘电路(15)、LCD显示电路(16)、网络接口电路(17)、存储卡电路(18)、电机驱动电路(19)、控制计算机(20)组成，其中数据采集模块(13)包括运动信号采集电路(131)、信号调理电路(132)，电机驱动电路(19)包括光耦隔离电路(191)、驱动放大电路(192)；底座(1)由导轨和平台组成，座椅(2)设置于底座(1)的导轨上，立柱(3)固定在座椅(2)后部底座(1)的导轨上，肘关节支撑套(5)通过悬吊线(4)与立柱(3)的悬梁固定，电机(11)的底盘与底座(1)的平台固定，位置传感器(10)设置于电机(11)的中部转轴上，电机(11)的上部转轴与牵引机械臂(12)的中部固定，康复训练牵引机械臂(12)的一端设置有一个医生端手柄(9)，病人端手柄(6)通过托盘(7)后与康复训练牵引机械臂(12)的另一端固定，力传感器(8)设置于病人端手柄(6)的下部；力传感器(8)、位置传感器(10)的输出端分别与运动信号采集电路(131)的输入端连接，运动信号采集电路(131)的输出端与信号调理电路(132)的输入端连接，信号调理电路(132)的输出端、键盘电路(15)的输出端分别与ARM系统电路(14)的输入端连接，ARM系统电路(14)的输出端与LCD显示电路(16)的输入端连接，ARM系统电路(14)分别与网络接口电路(17)、存储卡电路(18)电连接，网络接口电路(17)与控制计算机(20)电连接，ARM系统电路(14)的输出端与光耦隔离电路(191)的输入端连接，光耦隔离电路(191)的输出端与驱动放大电路(192)的输入端连接，驱动放大电路(192)的输出端与电机(11)的输入端连接；电源的输出端分别与机构部分、控制部分电连接。