[发明专利]类肌电机

摘要

本发明涉及一种能应用与未来拟人机器人运动系统的短行程高加速度的类肌电机，包括壳体、电磁铁组、拉索组和位移传感器，壳体为两端口径缩小的中空圆柱体，在壳体内壁上设有多条用来盛放拉索的拉索槽，在壳体端头内壁上装有用来感知端位电磁铁在壳体内的位移情况的位移传感器；电磁铁组分为两组，组内各个电磁铁均与壳体同轴，且沿壳体轴向间隔排列；拉索组分为左右两组，左拉索组和右拉索组分别与右端和左端的电磁铁相连。该类肌电机在控制连杆机构的运动方面，有加速度高、可控性好、使连杆机构运动灵活的特点，其结构简单紧凑、体积小、重量轻，是拟人机器人身上的肌肉，在拟人机器人的运动控制方面性能优于旋转电机和直线电机。

主权项

1、一种类肌电机，包括壳体(3)、电磁铁组(5、6)、拉索组(1、8)和位移传感器(2)，其特征在于：壳体(3)为一个两端口径缩小的中空圆柱体，在壳体(3)内壁上设有多条用来盛放拉索的拉索槽(4)，在壳体端头内壁上装有用来感知端位电磁铁在壳体内的位移情况的位移传感器(2、7)；电磁铁组分为两组装于壳体内部，两电磁铁组的各个电磁铁均与壳体同轴，且沿壳体轴向间隔排列；拉索组分为左右两组，左拉索组(1)与右端电磁铁(9)相连，右拉索组(8)与左端电磁铁(10)相连。