[发明专利]一种温室环境下黄瓜采摘机器人系统及采摘方法

摘要

本发明公开了一种温室环境下黄瓜采摘机器人系统，包括双目立体视觉系统，用于采集黄瓜图像，实时加以处理，获取收获目标的位置信息；机械臂装置，用于根据收获目标的位置信息，进行收获目标的抓取和分离；机器人移动平台，用于在温室环境下自主运动；双目立体视觉系统包括两个黑白摄像机、双通道视觉实时处理器、照明装置及滤光设备；机械臂装置包括执行机构、运动控制卡和关节驱动器；机器人移动平台包括行走机构、电机驱动器、云台摄像头、处理器和运动控制器。本发明还公开了一种温室环境下黄瓜采摘方法。本发明使用机器视觉和农业机械相结合的方法，构建了适用于温室的黄瓜采摘机器人系统，实现了机器人的自动导航和黄瓜的自动收获，减少了人的劳动强度。

主权项

1、一种温室环境下黄瓜采摘机器人系统，其特征在于，所述系统包括：双目立体视觉系统，用于采集黄瓜图像，实时加以处理，获取收获目标的位置信息；机械臂装置，用于根据所述收获目标的位置信息，进行所述收获目标的抓取和分离；机器人移动平台，用于在温室环境下自主运动；所述双目立体视觉系统包括：两个黑白摄像机；双通道视觉实时处理器，与所述两个黑白摄像机连接，用于完成两路视频采集、图像识别及坐标运算；所述机械臂装置包括：执行机构；运动控制卡，用于根据所述收获目标的位置信息进行轨迹规划，并下发运动指令；关节驱动器，用于根据所述运动指令，带动所述执行机构实现所述收获目标的抓取和分离动作；所述机器人移动平台包括：行走机构；电机驱动器，用于驱动所述行走机构；云台摄像头，用于获取环境图像信息；处理器，用于分析所述图像信息，获取并下发导航参数；运动控制器，用于根据所述导航参数，控制所述电机驱动器驱动所述执行机构进行运动。