[发明专利]三自由度拟人并联机械臂

摘要

本发明公开了一种三自由度拟人并联机械臂，其技术方案的要点是：基座1和腕4由第一运动支链2和第二运动支链3相连，其中，第一运动支链2包括第一上直线电机7、第二上直线电机6、第一导轨8、第一上滑块10、第一下滑块9、第一推杆11、支撑杆12、第一定长杆13等部分；第二运动支链3包括第二直线电机5、第二导轨16、第二滑块15、第二定长杆14等部分。通过第一上直线电机7、第一下直线电机6和第二直线电机5分别对各滑块的驱动，可实现腕4的两个自由度的直线移动和一个自由度的转动。本发明的优点是：重量轻，体积小，结构紧凑、刚度高、承载能力强和惯性小，适合于拟人机器人等领域，完成一些较复杂的拟人操作。

主权项

1、三自由度拟人并联机械臂，包括基座、第一运动支链，其特征是：所述基座除了通过所述第一运动支链铰接于腕的一端，还通过第二运动支链铰接于所述腕的另一端，所述第二运动支链包括安装在所述基座上的第二直线电机和第二导轨、与所述第二直线电机推杆固连的第二滑块、铰接于第二滑块另一端的第二定长杆，所述第二定长杆的另一端铰接于所述腕，所述的第二导轨和第二滑块配合。