[发明专利]一种福利友好助行机器人

摘要

本发明公开了一种福利友好助行机器人，包括底座、底座下部的万向轮和驱动轮、连接底座的支架及扶手杆，底座上设置有电池，驱动轮设有驱动装置受控于一个控制装置，控制装置的信号输入连接传感装置，控制装置包括一个设置在扶手杆中间的键盘、设置在电池上的基于DSP的控制器；传感装置包括对称设置在扶手杆两端上面的压力传感器、扶手杆两端三面上的滑觉传感器、设置在扶手杆中间后方的测距传感器；驱动装置为两个分别安装在左右驱动轮上的驱动电机。本发明以扶手杆两端的滑觉、压力传感器来感知老年人的动态关系及是否有摔跤趋向，以控制器来处理各种信息及对驱动系统发出指令，驱动系统作为执行器来改变机器人的运动状态对老年人进行友好扶助。

主权项

1、一种福利友好助行机器人，包括底座、底座下部的万向轮和驱动轮、连接底座的支架、以及支架上的扶手杆，所述底座上设置有电池，所述驱动轮设有驱动装置，该驱动装置受控于一个控制装置，控制装置的信号输入连接传感装置，其特征在于，所述控制装置包括一个设置在扶手杆中间的键盘、一个设置在电池上的基于DSP的控制器；所述传感装置包括对称设置在扶手杆两端上面的压力传感器、扶手杆两端三个面上的滑觉传感器、设置在扶手杆中间后方的两个测距传感器；所述驱动装置为两个分别安装在左右驱动轮上的驱动电机；所述滑觉传感器通过采集人手在扶手杆两端的不同滑觉信号，结合测距传感器采集到的人体与机器人的距离变化，通过控制器对驱动电机转速进行PWM波调节，使驱动轮跟随人的快慢行走及转向；所述压力传感器通过采集人手在扶手杆一端的突发性单边压力信号，通过控制器对相反方向的驱动轮加速，相同方向的驱动轮减速，迅速左转或右转并制动，阻止侧摔。