[发明专利]一种多水下机器人协作控制系统

摘要

本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。

主权项

1、一种多水下机器人协作控制系统，其特征在于包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；所述控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，所述主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，所述主控装置通过所述无线通信设备与各所述水下机器人保持通讯；所述计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；所述图像处理模块将所述图像采集设备采集的原始图像信息进行预处理和识别，并通过所述用户界面模块在所述实时显示设备上同步显示，同时将处理后的图像信息输送至所述协作控制模块，所述协作控制模块结合所述处理的图像信息和操作者选定的任务进行协调处理，并将处理的结果通过所述无线通信设备向各所述水下机器人模块发出相应的指令；各所述水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一所述机器人控制模块接收所述计算机发出的指令并向相应的所述水下机器人发送指令，同时向所述计算机反馈所述水下机器人的内部状态信息。