[发明专利]一种分布式多传感器移动机器人系统有效
| 申请号： | 200810115616.8 | 申请日： | 2008-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN101612733A | 公开（公告）日： | 2009-12-30 |
| 发明（设计）人： | 侯增广;谭民;梁潇;梁自泽;李恩;陈细军;杨涛;马嘉;蔡丽 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J19/02;G05B19/418;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 梁爱荣 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明一种分布式多传感器移动机器人系统，包括：采用数字媒体片上系统DMSoC双核处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部；底层控制部由多个DSP单元组成；上层控制部与底层控制部的各个单元通过CAN总线相连，构成分布式控制网络，实现机器人功能单元的并行处理。本发明采用高性能专用DMSoC处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部，采用多个DSP单元组成底层控制部，各单元可以实现并行处理，并通过高速可靠的CAN总线实现局部网络通信，系统具备高速数据处理能力和实时数据通信能力，实现同时减小了移动机器人平台的体积，降低了系统的功耗和成本，提高了移动机器人系统的可扩展性，有利于拓展移动机器人的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 传感器 移动 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1、一种分布式多传感器移动机器人系统，其特征在于，包括：上层控制部，采用DMSoC双核处理器和定制的嵌入式系统构架实现，具有一个语音接口、一个视觉接口和一个CAN总线连接端口；底层控制部包括：语音传感器、视觉传感器、超声传感器、红外传感器和接近传感器，光电码盘，移动机构，定点运动DSP单元、漫游DSP单元、避障DSP单元和定位及伺服DSP单元组成，其中：超声传感器、红外传感器和接近传感器分别与相对应的定点运动DSP单元、漫游DSP单元、避障DSP单元串联连接；光电码盘和移动机构与定位及伺服DSP单元并联连接；定点运动DSP单元、漫游DSP单元、避障DSP单元和定位及伺服DSP单元分别配置一个CAN总线连接端口；上层控制部和底层控制部的定点运动DSP单元、漫游DSP单元、避障DSP单元和定位及伺服DSP单元通过CAN总线连接端口连接到CAN总线，通过CAN总线相连实现局部网络通信，构成分布式控制系统。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院自动化研究所，未经中国科学院自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200810115616.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：光学成像系统
- 下一篇：一种铜-铝异种材料对接阻隔搅拌摩擦焊方法
